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먼저 SLAM 이란 Simultaneou Localization and Mapping의 약자로 "지도 제작과 동시에 위치를 추정"한다는 의미이다.
아래는 리그오브레전드 맵이이다. 롤에서 챔피언이 어두운 공간을 지나다니며 자신의 위치에서 주변을 밝히며 시야를 확보한다.
이것도 SLAM이라고 할 수 있다.
위를 로봇으로 설명하자면, 이동형 로봇이나 자율 주행체가 사전 정보 없이 이동 중에 주변 환경을 모델링하고 움직임을 추정하는 것을 말한다. 이 때 사용된 센서가 주로 카메라인 경우를 Visual SLAM 이라고 한다.
필자는 학부 인턴을 하면서 교수님에게 G4 2D라이다를 처음 받았고, Hector SLAM을 하면서 슬램에 흥미를 느끼게 되었다ㅎㅎ
Hector SLAM은 IMU센서 없이 오로지 라이다 센서를 이용하여 지도를 그리고 위치를 추정하는 것인데 관련 내용은 다음에 기회가 되면 블로그에 공유하겠다 :)
이번 카테고리에서는 아래 책을 가지고 공부하면서 기록하고자 한다.
끝까지 화이팅!
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