Docker 컨테이너에서 rviz 실행하기 (with RPi, Docker, GUI) [2]

이전 글을 참고 하시면 좋습니다

https://stupidly-honest.tistory.com/4

ARM64에서 Docker 위에 ROS2 설치하기

 

이미지 기반으로 컨테이너를 생성할 때 사용하는 명령어

docker run -it -d --rm -e DISPLAY=:0 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix <이미지 이름>

-d 태그가 유지시켜주는 역할을 합니다.
이외에 DISPLAY, X11 관련 명령어가 도커에서 GUI를 볼 수 있도록 합니다.

 

Warming up

xeyes 실행하기

1. 도커 컨테이너 안에서 x11 관련 앱을 설치해 줍니다

apt-get update
apt-get install x11-apps

2. 로컬 터미널을 새로 열어서 로컬 GUI와 컨테이너를 연결해주는 명령어를 실행합니다.

xhost +

3. 컨테이너 터미널로 돌아와 xeyes 앱을 실행합니다.

xeyes

 

rviz2 install

apt-get install ros-humble-rviz2

rviz2 실행

하나하나 에러를 해결해 봅시다

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

위 명령어는 GPU 가속을 하지 않겠다는 명령어 입니다
라즈베리파이는 GPU가 없으니 굳이 할 필요가 없겠지요?

에러가 줄긴 좀 줄었습니다.

export XDG_RUNTIME_DIR=/tmp/runtime-root

 

 

빨간 에러를 해결하기 위해 아래 깃허브를 참고하였습니다.
https://github.com/ros-visualization/rviz/issues/1154

apt-get --reinstall install libqt5svg5

 

그리드가 보이지 않지만, 에러는 발생하지 않았습니다
이후에 작업을 통해 계속해서 계선해 나가볼게요

 

우분투 22.04 Docker GUI, 그래픽 드라이버 이슈

아래 링크를 참고하여 이슈를 해결하였습니다

https://github.com/ros2/rviz/issues/948

Black Screen on version 11.2.5 · Issue #948 · ros2/rviz

 

add-apt-repository ppa:kisak/kisak-mesa

apt update

apt upgrade

 

기존에 있는 mesa 그래픽 드라이버 패키지를 kisak-mesa 버전으로 개선, 업데이트 된 것 같습니다

 

Result

정상적으로 그리드가 보이는 것을 확인할 수 있었습니다 :)

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