MD로봇 인휠 모터 구동하기 (1)

모터드라이버 MD200T 2개와 MDH100 4개를 구입했다. 24V 배터리는 2개를 사용할 예정이다

이것을 가지고 실외 이동로봇을 제작하려고 한다.

 

https://www.mdrobot.co.kr/BLDCMotordriverDCstore/?idx=160

듀얼채널 BLDC제어기 DC파워 엠디로봇 모터드라이버 DC12V~48V, 200W MD200T

https://www.mdrobot.co.kr/inwheelmotor-store/?idx=274

MDH100 감속기, 엔코더, 모터가 바퀴 내부에 장착된 일체형 인휠모터

https://lunavolt.com/product/detail.html?product_no=479&cate_no=59&display_group=1

7S6P 25.9V 28.8Ah 리튬이온 21700 로봇 산업용

 

아래 사진은 전선 연결을 완료한 모습이다 정말 많다.

 

이전에 문의한 내용을 바탕으로 모터드라이버 한 개의 좌우 모터를 연결하여 연결하려고 한다. 

 

먼저 모터와 모터드라이버를 받으면 많은 양의 선들이 나를 압도하지만 매뉴얼을 보고 잘 따라하면 쉽게 연결할 수 있다.

 

인휠 모터의 데이터 시트(왼쪽)와 모터 드라이버에 데이터 시트(오른쪽)을 보고 잘 납땜하면 된다

데이터 시트는 블로그 처음 부분에 링킹 한 페이지 아래로 스크롤 하면 있음

 

추가 모터드라이버 Color pin map

 

배선 연결을 마무리 했으면 MDAS라는 엠디 로봇에서 제공하는 테스트 프로그램이 있다

그것을 가지고 테스트할 수 있다 

 

MDAS 사용하기

사용방법은 간단하지만 메뉴얼이 정말 어렵게 나와있다...내가 이해를 잘 못하는건가 업데이트가 안되어있는 건가

나 시켜주면 내가 더 깔끔하게 만들어 줄 수 있지만, 전체 내용은 잘 모르기 때문에 간단하게 테스트 하는 방법을 공유하고자 한다

 

먼저 RS485와 모터드라이버를 연결한 다음 RS485의 USB 포트를 데스크탑에 꽂는다

그다음 프로그램을 실행시킨다

 

주의할 점 : 1. RS485를 연결한 후, 2. 모터드라이버와 배터리를 연결 후 프로그램을 열어야 한다

 

 

프로그램을 실행시키면 아래 사진과 같이 창 하나가 나온다

오른쪽 위 큰 박스에서 포트와 보드레이트를 설정해준다 (baudrate default 는 192000으로 되어 있을 거임

192000으로 해도 되긴하나, 필자는 해당 프로그램으로 57600으로 변경한다음 연결해본 것 뿐임)

그리고 Connected 버튼을 누른다

 

아래 작은 주황색 박스는 Tx로 전송하는 부분이고 위에 흰박스는 Rx로 데이터를 받을 때 출력하는 창이다

 

오른쪽 위에 큰 빨간 박스 부분의 세팅이 끝났으면 아래 Main Data Req 버튼을 눌러서 통신이 개통되는지 확인한다.

통신이 개통되면 버튼 클릭 시 양쪽 주황색 박스에 동시 다발적으로 값들이 나타남

 

 

 

그다음 MDAS 프로그램으로 모터를 구동시켜보자

오른쪽 부분에 Motor Control 버튼을 클릭하면 왼쪽 작은 창이 나타난다 

그 다음 Continous Command 부분에서 체크박스를 클릭하고  Sine Run 버튼을 클릭하면

모터가 싸인파 형태를 그리며 켜지고 꺼지는 것을 확인할 수 있다.

 

다음 블로그에서는 ROS를 활용하여 모터를 구동시켜보자