MD로봇 인휠모터 ROS로 구동하기 (2)

이전시간에 배선 연결을 마무리하고 테스트를 해봤다

이번시간에는 ROS 패키지를 이용하여 키보드로 로봇을 작동시키려고 한다.

 

SBC : LattePanda 3 Delta

Ubuntu Version : 20.04 

ROS version : noetic

 

1. Package install

git clone https://github.com/jeonsion/Olaf.git

cd /<ros_workspace>
catkin_make

 

2. RS485 Connect

RS485를 연결한 후 /dev/ 디렉터리에서 포트 권한을 부여한다

cd /dev
sudo chmod 777 *

 

3. ROS communication

//terminal 1
roscore

//terminal 2
roslaunch md md_robot_node.launch

//terminal 3
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

//terminal 4
rqt_graph

 

 

4. Result

 

다음과 같이 정상적으로 실행되는 것을 알 수 있다.

https://youtube.com/shorts/wEXig53ikO8?feature=share

- YouTube

 

 

잘 안되시면 댓글 남겨주세요! 도와드리겠습니다

많은 고비가 있었지만 내용에 다 담지 못했습니다