반응형 Ros12 Ouster LiDAR OS1 32채널 ROS 셋업하기 (rviz) 올해 초에 교수님이 이런 고가 센서도 다뤄보라고 좋은 기회를 주셨는데 바빠서 아무도 사용하지 못하다가 종강 하자마자 꺼내서 한번 사용해보려고 한다. 사용 보드 : Jetson Xavier AGX Ubuntu Version : 20.04 (ROS noetic) 라이다 정보 : Ouster LiDAR OS1 32CH 전에 VLP-16을 다뤘었는데 이번에는 퍽보다 채널 수가 2배라 기대된다 구성품 - LiDAR 본체 - SMPS (전원 케이블) - 인터페이스 박스 주의 사항 라이다 배터리 공급은 22-26VDC 사이 정격 출력은 1.5A이다 SMPS가 없으신 분은 참고하세요! git clone workspace에 들어가서 아래 명령어로 git clone 해준다 //git clone git clone --rec.. 2023. 12. 21. [Ubee] ROS noetic Cartographer 설치하기 Ubuntu 20.04를 사용중이고 ROS Cartographer를 사용하려고 함 빌드 툴은 catkin build를 사용한다. 설치해야할 의존 패키지가 몇가지 있다. 설치하면서 "No module name ~~ "라고 나오면 보통은 pip install 명령어로 설치가 가능하다. 1. 필요한 툴 설치하기 sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow pip install urllib3 2. git clone cd ~/catkin_ws/src mkdir cartographer cd cartographer git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git g.. 2023. 11. 26. Jetson AGX Xavier에 Docker ROS image 설치하기 Jetson Board에서 Docker image는 JetPack Version에 Dependency하다. 따라서 Docker 이미지를 pull 할 때는 버전을 꼭 확인해줘야 한다. + 아키텍처도 arm64기 때문에 유의 해야한다. 따라서 osrf/ros에서 pull 하는게 아닌 dustynv/ros 에서 pull해야한다. 1. 아래 도커 허브에 접속한다. https://hub.docker.com/r/dustynv/ros Docker hub.docker.com 2. tag button -> noetic 검색 3. 그다음 터미널을 열고 버전을 확인해 보자 $cat /etc/nv_tegra_release 여기서 중요한 점은 R 뒤에나오는 숫자, Revision : 뒤에 나오는 숫자 이다. 위에 허브 이미지를.. 2023. 9. 16. 아두이노 Rosserial 통신 (UNO, Noetic) 프로젝트 마감 기한이 얼마남지 않았고, 공부와 프로젝트 결과물 제출이 병행하려고 하니 많은 어려움이 있는 것 같다. ROS2와 임베디드 시스템에서 Micro ros 라이브러리를 사용하여 모빌리티 플랫폼을 만들려고 하였으나, 아진 배경지식이 부족해서 벽을 느꼈다...시간이 좀 더 있다면 해결할 수 있을 것 같은데 급한 불을 끄는게 먼저니 일단은 비교적 라이브러리도 많고 주변에서 도움을 많이 받을 수 있는 ROS를 사용하려고 한다. 이전에는 ROS 2와 아두이노 DUE에서 Topic 값을 보면서 모터를 구동시켰고, 이번 시간에는 아두이노 우노와 Docker 컨테이너에서 ROS noetic 그리고 통신은 Rosserial을 이용한다. 모터드라이버 사용방법이나 아두이노와 ROS 통신은 이전 포스트들과 매우 유사.. 2023. 9. 16. 이전 1 2 3 다음 반응형
