반응형 Ros12 ROS 란 ROS1? ROS2? 특징 살펴보기 [3] ROS란 ROS는 Robot Operation System의 약자로 다음 기능 및 도구를 제공한다. - 오픈소스 - 메타 운영 시스템 - 하드웨어 추상화 - 하위 디바이스 제어 - 로보틱스에서 많이 사용되는 센싱, 인식, 지도 작성, 모션 플래닝 기능 구현 - 프로세스 사이의 메시지 패싱 - 패키지 관리 등등 ROS의 컨셉은 미들웨어 또는 소프트웨어 프레임워크이다. ROS는 윈도우, 리눅스 같은 독립된 운영체제가 아닌 기존 운영체제를 이용한다. ROS는 일반적으로 우분투위에 설치하여 운영체제에서 제공하는 프로세스 관리, 파일 시스템, UI, 컴파일러 등을 사용한다. ROS는 다수의 이기종 하드웨어 간의 데이터 송수신, 스케줄링, 에러 처리 등 로봇 응용 프로그램에 필요한 기능을 라이브러리로 제공한다. R.. 2023. 8. 17. JetsonNano에 USB 카메라 사용하기 (rviz) [4] 젯슨나노에서 USB 카메라를 인식한 후 rviz에 띄우는 작업을 해봅시다 사용 보드 : Jetson Nano 4GB 환경 : Ubuntu 20.04 + noetic 도커 컨테이너 라이다 : YD LiDAR G4 사용 카메라 : [Arducam] Arducam CSI-USB UVC Camera Adapter Board for 12.3MP IMX477 Raspberry Pi Camera [B0278] https://www.devicemart.co.kr/goods/viewno=14398251&gclid=Cj0KCQjw8NilBhDOARIsAHzpbLAl4qqbHDx3jVm_Y26aLJjnJvzHOMjb70bLHK0_zlq1ckIlc6Am1saAr9-EALw_wcB Arducam CSI-USB UVC Camer.. 2023. 7. 18. Jetson Nano에서 LiDAR 데이터(point cloud data) 저장하기 [3] 이번시간에는 젯슨나노에서 G4 라이다 데이터를 저장하고 csv파일로 변환하는 작업을 진행해볼 계획입니다. 사용 보드 : Jetson Nano 4GB 환경 : Ubuntu 20.04 + noetic 도커 컨테이너 라이다 : YD LiDAR G4 먼저 LiDAR를 작동시켜 줍니다. roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch 이렇게 라이다가 point cloud를 생성하는 것을 rviz로 확인할 수 있습니다. 참고 혹시 G6 라이다를 사용하신다면 lidar_view.launch 파일을 다음과 같이 수정하시면 됩니다. (기본으로 lidar_view.launch 파일은 lidar.launch을 include하기 때문에 이부분을 G6_G7.launch 파일로 수정) ROSB.. 2023. 7. 17. Jetson Nano에 YD LiDAR G4 연결하기 [2] 젯슨나노에 YD LiDAR G4를 연결해 보겠습니다. 사용 보드 : Jetson Nano 4GB 환경 : Ubuntu 20.04 + noetic 도커 컨테이너 라이다 : YD LiDAR G4 이전 글을 참고하면 좋습니다. https://stupidly-honest.tistory.com/15 Jetson Nano에 Docker 설치 및 Rviz 실행하기 [1] 사용 보드 : Jetson Nano 4GB 도커 이미지 : ros noetic 라이다 : G4 이전에 라즈베리파이4에 도커를 설치후 ROS2와 rviz2를 실행하였습니다. 이번에는 젯슨나노에서 noetic 도커 이미지를 설치 후 rviz를 띄워 stupidly-honest.tistory.com 그리고 이전에 작업에서 컨테이너를 생성할 때 /dev에 .. 2023. 7. 6. 이전 1 2 3 다음 반응형
