반응형 ros noetic3 Jetson AGX Xavier에 Docker ROS image 설치하기 Jetson Board에서 Docker image는 JetPack Version에 Dependency하다. 따라서 Docker 이미지를 pull 할 때는 버전을 꼭 확인해줘야 한다. + 아키텍처도 arm64기 때문에 유의 해야한다. 따라서 osrf/ros에서 pull 하는게 아닌 dustynv/ros 에서 pull해야한다. 1. 아래 도커 허브에 접속한다. https://hub.docker.com/r/dustynv/ros Docker hub.docker.com 2. tag button -> noetic 검색 3. 그다음 터미널을 열고 버전을 확인해 보자 $cat /etc/nv_tegra_release 여기서 중요한 점은 R 뒤에나오는 숫자, Revision : 뒤에 나오는 숫자 이다. 위에 허브 이미지를.. 2023. 9. 16. Jetson Nano에서 LiDAR 데이터(point cloud data) 저장하기 [3] 이번시간에는 젯슨나노에서 G4 라이다 데이터를 저장하고 csv파일로 변환하는 작업을 진행해볼 계획입니다. 사용 보드 : Jetson Nano 4GB 환경 : Ubuntu 20.04 + noetic 도커 컨테이너 라이다 : YD LiDAR G4 먼저 LiDAR를 작동시켜 줍니다. roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch 이렇게 라이다가 point cloud를 생성하는 것을 rviz로 확인할 수 있습니다. 참고 혹시 G6 라이다를 사용하신다면 lidar_view.launch 파일을 다음과 같이 수정하시면 됩니다. (기본으로 lidar_view.launch 파일은 lidar.launch을 include하기 때문에 이부분을 G6_G7.launch 파일로 수정) ROSB.. 2023. 7. 17. Jetson Nano에 Docker 설치 및 Rviz 실행하기 [1] 사용 보드 : Jetson Nano 4GB 도커 이미지 : ros noetic 라이다 : G4 이전에 라즈베리파이4에 도커를 설치후 ROS2와 rviz2를 실행하였습니다. 이번에는 젯슨나노에서 noetic 도커 이미지를 설치 후 rviz를 띄워 시각화를 해보겠습니다. 전 라즈베리파이편과 유사하여 구체적인 설명은 생략하겠습니다. 1. 먼저 ROS noetic 이미지를 받아줍니다. docker pull arm64v8/ros:noetic 2. 컨테이너 생성하기 docker run -it --privileged -d --name -e DISPLAY=:0 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix arm64v8/ros:noetic 3. 컨테이너 접속하기 docker ps #컨테이너 이름 확인 명령.. 2023. 7. 6. 이전 1 다음 반응형
