Jetson Nano에서 LiDAR 데이터(point cloud data) 저장하기 [3]

이번시간에는 젯슨나노에서 G4 라이다 데이터를 저장하고 csv파일로 변환하는 작업을 진행해볼 계획입니다.

 

사용 보드 : Jetson Nano 4GB

환경 : Ubuntu 20.04 + noetic 도커 컨테이너

라이다 : YD LiDAR G4

 

먼저 LiDAR를 작동시켜 줍니다.

roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch

이렇게 라이다가 point cloud를 생성하는 것을 rviz로 확인할 수 있습니다.

 

참고

혹시 G6 라이다를 사용하신다면 lidar_view.launch 파일을 다음과 같이 수정하시면 됩니다.

(기본으로 lidar_view.launch 파일은 lidar.launch을 include하기 때문에 이부분을 G6_G7.launch 파일로 수정)

<launch>
  <include file="$(find ydlidar_ros_driver)/launch/G6_G7.launch" />
<!--  <include file="$(find ydlidar_ros_driver)/launch/lidar.launch" /> -->

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find ydlidar_ros_driver)/launch/lidar.rviz" />
</launch>

 

 

ROSBAG 파일 저장

ROSBAG 파일은 ROS 메시지 데이터를 저장하는 데 사용되며, 포인트 클라우드 데이터를 포함한 다양한 유형의 데이터를 기록할 수 있습니다. 아래는 포인트 클라우드 데이터를 ROSBAG 파일로 저장하는 단계입니다.

 

명령어 형식은 다음과 같습니다.

rosbag record -O <name>.bag  <topic>

 

 

 

 

 

 

ROSBAG 파일 CSV 파일로 변환

rosbag파일을 CSV파일로 변환해봅시다.

 

 

방법 1

rostopic을 활용하여 bag 파일을 csv로 직접변환하기

$ rostopic echo -b NAME.bag -p TOPIC_NAME > CSVNAME.csv

 

 

방법 2

https://github.com/AtsushiSakai/rosbag_to_csv 깃허브 이용하기