DJI Tello drone ROS2 시뮬레이션에서 구동하기(Gazebo) [3]

[지난글]

https://stupidly-honest.tistory.com/30

DJI Tello ROS2 드라이버 설치 [2]

 

 

지난글에 이어 gazebo 시뮬레이션에서 드론을 작동시켜보자

1. gazebo에서 드론 spawn 하기

ros2 launch tello_gazebo simple_launch.py

2. 다른 터미널 열고 rqt 실행

rqt

플러그인을 Services -> Services Caller 선택 후 Service를 /drone1/tello_action으로 선택 후 오른쪽에 있는 토픽을 아래 사진과 같이 체크한다.

그리고 Expression 에서 'takeoff'를 입력 후 Call 버튼을 클릭 한 다음, 답변을 기다리면 드론이 이륙하는 것을 확인할 수 있다. (land 입력하면 착륙함)

simple_launch.py를 실행시킨 터미널 (Call에 따라 Respone 한다)

 

 

 

결과

드론이 시뮬레이션 상에서 이륙하는 것을 확인할 수 있다.

 

 

터미널로 실행하기

ros2 service call /drone1/tello_action tello_msgs/srv/TelloAction "{cmd: 'takeoff'}"

ros2 service call /drone1/tello_action tello_msgs/srv/TelloAction "{cmd: 'land'}"

ros2 service call /drone1/tello_action tello_msgs/srv/TelloAction "{cmd: 'rc 0 0 0 20'}"

ros2 service call /drone1/tello_action tello_msgs/srv/TelloAction "{cmd: 'battery?'}"