DJI Tello 프로그래밍을 위한 ros2 foxy 설치하기(docker) [1]

https://github.com/tentone/tello-ros2/tree/main

GitHub - tentone/tello-ros2: ROS2 node for DJI Tello and Visual SLAM for mapping of indoor environments.

참고 깃허브가 ros2 foxy를 사용하기 때문에 저는 docker를 이용하여 ros2 foxy 작업환경을 구축해 보겠습니다.

 

Docker Setting

 

이미지 다운받기

docker pull osrf/ros:foxy-desktop
docker images

컨테이너 생성하기

docker run -it -d --name tello_foxy -e DISPLAY=:0 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix osrf/ros:foxy-desktop

 

컨테이너 접속

docker exec -it tello_foxy bash

 

GUI 연결 확인하기

apt-get update
apt-get install x11-apps

 

로컬 터미널 열고 아래 명령어를 이용하여 도커 컨테이너와 연결

xhost +

그 다음 도커 컨테이너 터미널에서 아래 명령어로 디스플레이 서버 연결 확인

xeyes

 

 

눈동자가 나와서 마우스 포인터를 따라가면 정상적으로 설치된 것이다.

 

rviz2 확인

source /opt/ros/foxy/setup.bash
rviz2

에러를 만났다

Graphic Library문제인 것 같다.

trouble shooting

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

 

정상적으로 실행되는 것을 알 수 있다.

 

번외) 유용한 패키지 추가 & bashrc 스크립트 추가

apt-get update 
apt-get install -y nano gedit terminator

위 패키지를 설치한 다음 bashrc 스크립트에 아래 명령어를 추가해준다.

alias sb='source ~/.bashrc' 
source /opt/ros/foxy/setup.bash
echo 'ros2 foxy is activated!'
alias eb='nano ~/.bashrc'