[Ubee] ROS noetic Cartographer 설치하기

Ubuntu 20.04를 사용중이고

ROS Cartographer를 사용하려고 함

빌드 툴은 catkin build를 사용한다.

 

설치해야할 의존 패키지가 몇가지 있다.

설치하면서 "No module name ~~ "라고 나오면 

보통은 pip install <package> 명령어로 설치가 가능하다.

 

1. 필요한 툴 설치하기

sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

 

pip install urllib3

 

2. git clone

cd ~/catkin_ws/src
mkdir cartographer
cd cartographer
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git

 

 

3. cartographer 디렉터리로 이동

cd cartographer

# 현재 경로 보기
pwd
/home/<user-name>/catkin_ws/src/cartgrapher

 

4. 빌드에 필요한 패키지 설치

rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y

 

5.libabseil 설치

cd catrographer/scripts
./install_abseil.sh

 

6.catkin build

주의 사항은 워크스페이스에서 catkin build 명령어를 입력해야한다는 점!

cd catkin_ws
catkin build

 

 

7.ERROR

4번 과정을 실행했을 때, libabsl-dev 패키지를 설치할 수 없다는 에러를 만날 수 있다.

그럴 경우 cartographer 디렉터리에 들어가서 package.xml 파일을 수정해주면된다.

 

아래 보이는 libabsl-dev 라인을 지워준다!!

 

 

정상적으로 빌드가 되는 것을 알 수 있다.

다음 시간에는 cartographer을 실행 시켜보자

 

 

[참고]

https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros/issues/1726

Error while installing dependencies: libabsl-dev not available · Issue #1726 · cartographer-project/cartographer_ros

https://ahnbk.com/?tag=ros

ROS – ahnbk.com