YDLiDAR G6 특정 각도에서 PointCloud가 생기지 않는 이슈 해결

 

기존에 ydlidar_ros_driver를 깃허브에서 소스를 가져와서 G4, X4 등 ydlidar를 즐겨 사용해왔고

이번에 G6 라이다를 사용하려고 하는데 무슨일인지 특정 각도에서 포인트클라우드가 생성되지 않는 이슈가 있었다

 

문제의 각도는 아래와 같음

파라미터도 수정해봤지만 뭔가 효과가 없음

 

시도 1)

윈도우에서 YDLiDAR에서 제공하는 전용 드라이버와 뷰어를 이용하여 라이다에서 문제가 있는지, ROS에서 문제가 있는지 테스트

 

윈도우 프로그램에서는 정상적으로 작동

그렇다면 ROS가 문제

 

 

해결 방법

YDLiDAR에서 제공하는 ydlidar_ros_driver의 sdk에서 저랑 유사한 이슈를 발견한 사람이 있었음

https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver/issues/3

90° blank angle with default settings. · Issue #3 · YDLIDAR/ydlidar_ros_driver

 

 

참고하여 ydlidar_ros_driver가 아닌 아래 링크에서 G6 브랜치를 다운받아서 사용

https://github.com/balanceTWK/ydlidar_ros

GitHub - balanceTWK/ydlidar_ros: ydlidar ros package

 

결론

 

정상적으로 포인트 클라우드가 생기는 것을 확인

100번 구글링해서 안나오는 레퍼런스 없다

읽어주셔서 감사합니다 :)

 

<reference>

[1] https://www.generationrobots.com/media/ROS-Manual-for-triangular-ranging-YDLIDAR.pdf