jackal gazebo에서 VLP-16 사용하기

이전에 터틀봇 3를 가제보에서 구동하며 공부했던 경험이 있습니다

그렇게 ROS에 흥미를 가지게 되었고 이번에는 

만지지도 보지도 못했던 꿈의 로봇 jackal!! 을 가제보 시뮬레이션에서 돌려보도록 하겠습니다

 

[Setting]

Ubuntu 20.04

ROS noetic

 

1. 필요 패키지 설치

sudo apt-get install ros-noetic-jackal-simulator ros-noetic-jackal-desktop ros-noetic-jackal-navigation

 

 

2. launch gazebo

roslaunch jackal_gazebo jackal_world.launch

 

 아래와 같이 가제보 상에서 특정 공간이 생성되는 것을 확인할 수 있습니다

대신 이렇게 하면 로봇 위에 아무것도 올라가지 않아요 따라서 뒤에 옵션을 붙어줘야합니다

예시로 config:=front_laser 등등

 

다음과 같이 명령어를 입력해 봅시다

roslaunch jackal_gazebo jackal_world.launch config:=front_laser

 

그리고 레이저 스케너가 생성하는 포인트 클라우드를 확인하기위해 추가로 명령어 하나를 더 실행시켜 줍니다

roslaunch jackal_viz view_robot.launch

 

그리고 포인트 클라우드 토픽을 추가시켜 주세요 그러면 아래 결과 처럼  정상적으로 실행되는 것을 확인할 수 있습니다

 

추가로 2D SLAM을 이용하여 맵을 만든다음 navigation을 하는 방법은 아래 레퍼런스를 참고하시면 됩니다!

https://clearpathrobotics.com/assets/guides/noetic/jackal/navigation.html

Navigating with Jackal — Jackal Tutorials 0.6.0 documentation

 

혹여나 잘 안되신다면 댓글 남겨주세요 제가 빠르게 알려드릴게요!! :)

 

3. VLP16 센서를 위한 config디렉터리 파일 수정

저희가 1번에서 apt-get install 명령어로 jackal 관련 ROS 패키지를 설치했다면

/opt/ros/noetic/share/jackal_decription/urdf 디렉터리에서 다양한 urdf 파일들을 확인할 수 있습니다

 

또한 accessories 디렉터리를 보면 다양한 xacro 파일들도 확인할 수 있습니다

 

카메라, 스테레오 카메라, vlp16 등등 관련 플러그인 xacro 파일이 있는 것 보니 뭔가 VLP16 플러그인도 어디서 설정하면 가제보에서 확인할 수 있을 것 같네요

 

opt/ros/noetic/share/jackal_description/urdf 디렉터리에서 accessories.urdf.xacro 파일을 한번 봐봅시다

 

여기 3D 라이다 센서를 위한 파라미터가 정의되어 있는 것을 확인할 수 있습니다

이거를 활성화 해줘야하는 무언가를 찾아봐야해요

 

configs 디렉터리로 들어가 줍니다

front_laser, front_laser.bat 파일을 확인해봅시다.

 

 

위 내용을 참고해서 3d_lidar, 3d_lidar.bat 파일을 만들거에요 내용은 아래와 같습니다

 

 

 

4. Launch

roslaunch jackal_gazebo jackal_world.launch config:=3d_lidar

roslaunch jackal_viz view_robot.launch

위 명령어들을 입력하면 정상적으로 자칼 로봇 위에 VLP16이 마운트 되어 실행되는 것을 알 수 있다

 

 

[troubleshooting]

roslaunch jackal_gazebo 패키지를 실행시킬 때 nmea-msgs 또는 rosserial 관련 에러가 발생하면

아래 명령어로 관련 패키지를 설치해 줍니다

sudo apt-get install ros-noetic-nmea-msgs ros-noetic-rosserial*