gazebo 맵 만들고 Jackal 띄우기

<환경>

Ubuntu 20.04

ROS noetic

 

 

 

가제보상에서 주차장 맵을 만들고 jackal을 띄워서 SLAM과 navigation을 해보려고한다.

 

그 중에서 오늘 한 일은 맵 만들기와 jackal 띄우기

 

1. 맵 만들기

 

gazebo에서 기본적으로 제공하는 model들이 있다. 처음에 서버에 불러오는데 시간이 걸리니

터미널에 아래 명령어를 입력하고 기다린 다음, 주차장 맵을 만들 때 필요한 자동차, 가로등 나무 등등 모델들을 import 하자

gazebo

 

순천향대학교 미디어랩스 주차장을 만들어 보려고했다

일일이 모델을 클릭하고 복붙 하면서 뚝딱 만들었다 한 15분 걸린 것 같다.

 

바닥에 주차라인까지 있으면 딱인 것 같은데 가제보를 처음 써봐서 조금더 연구해봐야할 것 같다.

찾아본 바로는 2d 이미지를 모델에 프로젝션 하는 방법이 있는 것같은데 조만간 샘플 이미지로 시도한 다음

드론으로 주차장을 촬영해야할 것 같다

 

방학이라 사람이 없어서 결과가 잘 나올 것 같다

 

Ctrl + Shift + S를 눌러서 .world 형식으로 파일을 저장하고 나온다.

 

2. jackal launch 파일 수정

다음은 jacak_world.launch 파일을 수정할 것이다.

파일의 위치는 이전 포스트에서 언급했 듯이 /opt/ros/noetic/share/jackal_gazebo/launch에 있다.

사용자 마다 다르니 잘 확인하길 바란다

 

 

수정해야할 부분은 5번째 줄이다.

먼저 1번에서 저장한 파일을 worlds 디렉터리에 넣어준 다음

5번째 줄의 부분을 수정하면된다.

 

worlds 디렉터리에 넣지 않고 절대경로를 사용하여 지정해줄 수 도 있다.

편한대로 사용하면 됩니다 :)

 

3. 실행

아래 명령어를 실행하여 만든 맵 위에 로봇이 잘 스폰되는지 확인해보자

roslaunch jackal_gazebo jackal_world.launch

 

짠 정상적으로 스폰되는 것을 확인할 수 있다.

rviz를 통해서 로봇을 확인하고 싶다면 추가로 아래 명령어를 입력해줘야한다

roslaunch jackal_viz view_robot.launch

 

 

 

읽어주셔서 감사합니다

수정 또는 보완할 내용 있으시면 댓글 부탁드려요 바로 답장 드리겠습니다

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