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Docker를 사용하는데 rviz 또는 gazebo에서 렉이 걸린다면 아래 도커이미지를 다운받아서 시도해보는 것을 추천합니다 ;)
https://hub.docker.com/r/althack/ros2/tags?page=4&name=humble
Docker
hub.docker.com
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