[ROS] VLP-16 ROS Driver 사용하기 (ROS-noetic)

ROS Version : Noetic

Ubuntu Version : 20.04

SBC : Lattepanda 3 delta

VLP : VLP Puck LITE (16CH)

 

준비물

• 벨로다인 라이다
• 라이다 인터페이스 박스
• LAN 케이블
• 전원 케이블

 

1. 네트워크 세팅

환경설정을 들어가면 이미 LAN 인터넷 케이블이 연결된 것을 알 수 있다

여기서 + 버튼을 눌러서 벨로다인 인터페이스 박스 < - > SBC 사이에 LAN 케이블 연결 설정을 추가하자

 

2. localhost에서 확인하기

• a. 라이다 전원을 켜고 인터페이스 박스에서 케이블을 SBC와 연결
• b. 192.168.1.201을 브라우저에 입력하여 연결이 정상적으로 됬는지 확인

 

3. ROS package 설치

sudo apt-get install ros-noetic-velodyne -y
cd <ROS_workspace>
catkin_make

정상적으로 빌드가 완료 되었다

 

4. Implemation

//terminal 1
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch 

//terminal 2
rviz

 

rviz를 실행시킨 후  할 일

• Fixed Frame을 map -> velodyne으로 변경
• Point cloud 2  Topic을 추가

 

Point cloud가 잘생성된 것을 알 수 있다

 

<Reference>

https://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16

https://seansun79.tistory.com/8