반응형 ROS Project🦾21 ROS gazebo에서 image 넣기, How to build a world with real image as ground plane https://answers.gazebosim.org//question/4761/how-to-build-a-world-with-real-image-as-ground-plane/ 1. 디렉터리 생성하기 mkdir ~/.gazebo/models/my_ground_plane 2. material 디렉터리 생성 및 하위 디렉터리 생성 mkdir -p ~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/textures mkdir -p ~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/scripts 3. scripts 파일에 my_ground_plane.material 파일 생성 sudo nano my_ground_plane.material material MyG.. 2024. 1. 31. jackal_navigation 파라미터 분석하기 jackal_navigation 패키지를 보면 아래 사진과 같다 Jackal clear path 공식문서를 살펴보면(링크) map 없이 navigation을 할 때는 odom_navigation_demo.launch 파일을 map을 만들 때(SLAM)는 gmapping_demo.launch 파일을 제작된 map 위에서 navigation을 하려면 amcl_demo.launch 파일을 map_file:= 옵션과 함께 실행하면 된다 1. base_local_planner_params.yaml - move_base 패키지에서 사용되는 costmap 관련 설정을 정의한 파일 - 로봇의 센서 데이터를 기반으로 장애물 맵 및 확장 맵을 생성하는데 필요한 매개변수들이 정이되어 있다 TrajectoryPlannerRO.. 2024. 1. 25. Jetson AGX Xavier에 Docker ROS image 설치하기 Jetson Board에서 Docker image는 JetPack Version에 Dependency하다. 따라서 Docker 이미지를 pull 할 때는 버전을 꼭 확인해줘야 한다. + 아키텍처도 arm64기 때문에 유의 해야한다. 따라서 osrf/ros에서 pull 하는게 아닌 dustynv/ros 에서 pull해야한다. 1. 아래 도커 허브에 접속한다. https://hub.docker.com/r/dustynv/ros Docker hub.docker.com 2. tag button -> noetic 검색 3. 그다음 터미널을 열고 버전을 확인해 보자 $cat /etc/nv_tegra_release 여기서 중요한 점은 R 뒤에나오는 숫자, Revision : 뒤에 나오는 숫자 이다. 위에 허브 이미지를.. 2023. 9. 16. ROS 2 설치하기 (Ubuntu 22.04) + Pacakge & colcon error [solved] 매일 docker에 설치하다가 이번에는 로컬 데스크탑에서 ROS 2를 설치하려고 한다. 먼저 Ubuntu 버전에 맞는 ROS 2 버전이 있기 때문에 리눅스 컴퓨터의 Ubuntu 버전을 확인해야한다. lsb_release -a Ubuntu 22.04 버전을 사용하고 있다. 지금부터 ROS 2 Humble을 Ubuntu 22.04에 설치하는 방법을 알아보자 전체적인 내용은 이곳을 참고하였다. sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 sudo apt update && sud.. 2023. 8. 19. 이전 1 2 3 4 5 6 다음 반응형
