Jetson Nano에 YD LiDAR G4 연결하기 [2]

젯슨나노에 YD LiDAR G4를 연결해 보겠습니다.

 

사용 보드 : Jetson Nano 4GB

환경 : Ubuntu 20.04 + noetic 도커 컨테이너

라이다 : YD LiDAR G4

 

이전 글을 참고하면 좋습니다.

https://stupidly-honest.tistory.com/15

Jetson Nano에 Docker 설치 및 Rviz 실행하기 [1]

그리고 이전에 작업에서 컨테이너를 생성할 때 /dev에 접근하는 옵션을 주지 못해

전에 작업한 컨테이너를 이미지로 만들고 다시 옵션을 줘서 컨테이너를 생성하여  LiDAR 를 구동시켰습니다.

 

컨테이너를 이미지로 만드는 이전 글에 기록했습니다.

https://stupidly-honest.tistory.com/16

Docker 컨테이너 이미지로 만들기

 

YD LiDAR SDK 설치하기

라이다를 구동하기전에 SDK를 먼저 설치해줘야합니다.

https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK

GitHub - YDLIDAR/YDLidar-SDK: Driver for receiving YD LiDAR data and more...

위 깃허브에서 아래 사진의 Build and Install 에 들어가서 그대로 따라하시면 됩니다.

#CMake를 하기 위한 패키지 설치
sudo apt install cmake pkg-config


#Build YDLiDAR-SDK
git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
cd YDLidar-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install

*주의 : 도커환경에서는 기본적으로 root 권한이기 때문에 sudo 를 생략하시면 됩니다.

 

YD LiDAR 드라이버 설치하기

1. YD LiDAR 드라이버 설치하기

https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver

GitHub - YDLIDAR/ydlidar_ros_driver: ydlidar driver package under ros

먼저 catkin_ws를 만들어 줍니다. catkin_ws는 ROS에서 패키지를 관리하는 최상위 디렉터리로 ws는 워크스페이스를 의미합니다.

#디렉터리 생성하기
mkdir -p catkin_ws/src


#git clone 
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git catkin_ws/src/ydlidar_ros_driver


cd catkin_ws #해당 디렉터리로 이동
catkin_make


#권한 부여
chmod 777 src/ydlidar_ros_driver/startup/*

 

만약 오류 발생 시 catkin_ws 하위에 있는 devel, build 디렉터리를 삭제 후 다시 catkin_make명령어를 실행하면 됩니다.

 

RUN ydlidar_ros_driver

source /opt/ros/noeitc/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 

터미널 두개를 실행시켜 한 쪽은 roscore를 실행시킨 후, 다음 명령어를 입력합니다

roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch

 

결과

정상적으로 나타난 것을 알 수 잆습니다