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ROS Navigation을 할 때 맵이 필요하다
맵은 보통 SLAM 과정을 통해 생성되는데 맵 외부에 생성되는 포인트 클라우드는 필요 없는 부분으로 필터로 수정할 수 있지만,
내부에 제거하고 싶은 장애물이 있다면, 다른 포토샵 툴을 이용해야한다
오늘 소개할 포토샵 툴인 gimp는 이를 가능하게 해준다
1. gimp 설치
sudo apt-get install gimp
2. gimp 실행
gimp
3. 맵 선택
오른쪽 위 File 탭 -> Open -> pgm 파일 선택
4. 수정
올가미 아이콘을 선택해 제거하고 싶은 부분을 포함하여 제거할 수 있다
이렇게!
그리고 저장하고 나오시면 된다
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