반응형 Robotics 🤖/Ubee11 [Ubee] ROS noetic Cartographer 설치하기 Ubuntu 20.04를 사용중이고 ROS Cartographer를 사용하려고 함 빌드 툴은 catkin build를 사용한다. 설치해야할 의존 패키지가 몇가지 있다. 설치하면서 "No module name ~~ "라고 나오면 보통은 pip install 명령어로 설치가 가능하다. 1. 필요한 툴 설치하기 sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow pip install urllib3 2. git clone cd ~/catkin_ws/src mkdir cartographer cd cartographer git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git g.. 2023. 11. 26. [Ubee] catkin_make에서 cakin build로 빌드 툴 변경하기(feat : em Error) 먼저 워크스페이스에 있는 디렉터리 중 src 파일을 제외한 디렉터리를 삭제 sudo rm -rf build logs devel 그 다음 caktin build를 명령어를 실행 catkin build Error 아래 에러가 발생한다 em 파일을 다른 경로에서 읽어오는 것 같다 에러 해결 방법 catkin build -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 결과 정상적으로 빌드 완료 참고자료 https://github.com/ysl208/iRoPro/issues/59 2023. 11. 24. cmd_vel topic으로 로봇 액추에이터 구동하기 이전시간에 cmd_vel 값을 도출하기 위한 파라미터 값을 구하는 방법에 알아보았다. 이번 포스트에서는 아두이노 코드에 파라미터 값을 튜닝한 다음, rqt_robot_steering 툴을 이용하여 로봇에게 cmd_vel 토픽을 발행하고 액추에이터를 구동하고자 한다. Code /* * Author: Automatic Addison * Website: https://automaticaddison.com * Description: ROS node that publishes the accumulated ticks for each wheel * (/right_ticks and /left_ticks topics) at regular intervals using the * built-in encoder (forwar.. 2023. 9. 16. cmd_vel topic을 위한 파라미터 수정하기(ROS) 내가 사용하는 모터의 정보는 아래와 같다. 이 모터의 한바퀴 회전당 틱 수는 768이다. (CPR) 그럼 1m ( 10mm = 1cm, 100cm = 10000mm = 1m)를 가기 위해 발생해야하는 틱 수는 얼마일까? 아무래도 바퀴의 지름에 비례할 것 같다. 바퀴의 둘레가 144mm라고 하자. 이 바퀴의 둘레는 144 * 3.14를 해야한다. 144 * 3.14 = 452mm이다. 즉, 한바퀴 굴러갈 때 45.2cm를 가는 것이다. 그럼 1m를 가려면 몇바퀴 굴러가야하는지 알아보자 1000m / 452 = 약 2.21이다. 한 바퀴 회전당 틱 수는 위에서 언급한 것 처럼 768 이다. 그럼 1m 가는데 필요한 틱 수는 768 * 2.21 = 1697 이다. 위 내용들을 이용하여 다음 포스트에서는 코드를.. 2023. 9. 16. 이전 1 2 3 다음 반응형
