반응형 Robotics 🤖/Ubee11 gazebo 맵 만들고 Jackal 띄우기 Ubuntu 20.04 ROS noetic 가제보상에서 주차장 맵을 만들고 jackal을 띄워서 SLAM과 navigation을 해보려고한다. 그 중에서 오늘 한 일은 맵 만들기와 jackal 띄우기 1. 맵 만들기 gazebo에서 기본적으로 제공하는 model들이 있다. 처음에 서버에 불러오는데 시간이 걸리니 터미널에 아래 명령어를 입력하고 기다린 다음, 주차장 맵을 만들 때 필요한 자동차, 가로등 나무 등등 모델들을 import 하자 gazebo 순천향대학교 미디어랩스 주차장을 만들어 보려고했다 일일이 모델을 클릭하고 복붙 하면서 뚝딱 만들었다 한 15분 걸린 것 같다. 바닥에 주차라인까지 있으면 딱인 것 같은데 가제보를 처음 써봐서 조금더 연구해봐야할 것 같다. 찾아본 바로는 2d 이미지를 모델에 .. 2024. 1. 3. jackal gazebo에서 VLP-16 사용하기 이전에 터틀봇 3를 가제보에서 구동하며 공부했던 경험이 있습니다 그렇게 ROS에 흥미를 가지게 되었고 이번에는 만지지도 보지도 못했던 꿈의 로봇 jackal!! 을 가제보 시뮬레이션에서 돌려보도록 하겠습니다 [Setting] Ubuntu 20.04 ROS noetic 1. 필요 패키지 설치 sudo apt-get install ros-noetic-jackal-simulator ros-noetic-jackal-desktop ros-noetic-jackal-navigation 2. launch gazebo roslaunch jackal_gazebo jackal_world.launch 아래와 같이 가제보 상에서 특정 공간이 생성되는 것을 확인할 수 있습니다 대신 이렇게 하면 로봇 위에 아무것도 올라가지 않아요.. 2024. 1. 2. Ouster LiDAR OS1 32채널 ROS 셋업하기 (rviz) 올해 초에 교수님이 이런 고가 센서도 다뤄보라고 좋은 기회를 주셨는데 바빠서 아무도 사용하지 못하다가 종강 하자마자 꺼내서 한번 사용해보려고 한다. 사용 보드 : Jetson Xavier AGX Ubuntu Version : 20.04 (ROS noetic) 라이다 정보 : Ouster LiDAR OS1 32CH 전에 VLP-16을 다뤘었는데 이번에는 퍽보다 채널 수가 2배라 기대된다 구성품 - LiDAR 본체 - SMPS (전원 케이블) - 인터페이스 박스 주의 사항 라이다 배터리 공급은 22-26VDC 사이 정격 출력은 1.5A이다 SMPS가 없으신 분은 참고하세요! git clone workspace에 들어가서 아래 명령어로 git clone 해준다 //git clone git clone --rec.. 2023. 12. 21. YDLiDAR G6 특정 각도에서 PointCloud가 생기지 않는 이슈 해결 기존에 ydlidar_ros_driver를 깃허브에서 소스를 가져와서 G4, X4 등 ydlidar를 즐겨 사용해왔고 이번에 G6 라이다를 사용하려고 하는데 무슨일인지 특정 각도에서 포인트클라우드가 생성되지 않는 이슈가 있었다 문제의 각도는 아래와 같음 파라미터도 수정해봤지만 뭔가 효과가 없음 시도 1) 윈도우에서 YDLiDAR에서 제공하는 전용 드라이버와 뷰어를 이용하여 라이다에서 문제가 있는지, ROS에서 문제가 있는지 테스트 윈도우 프로그램에서는 정상적으로 작동 그렇다면 ROS가 문제 해결 방법 YDLiDAR에서 제공하는 ydlidar_ros_driver의 sdk에서 저랑 유사한 이슈를 발견한 사람이 있었음 https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver/issue.. 2023. 12. 18. 이전 1 2 3 다음 반응형
