반응형 ydlidar3 YDLiDAR G6 특정 각도에서 PointCloud가 생기지 않는 이슈 해결 기존에 ydlidar_ros_driver를 깃허브에서 소스를 가져와서 G4, X4 등 ydlidar를 즐겨 사용해왔고 이번에 G6 라이다를 사용하려고 하는데 무슨일인지 특정 각도에서 포인트클라우드가 생성되지 않는 이슈가 있었다 문제의 각도는 아래와 같음 파라미터도 수정해봤지만 뭔가 효과가 없음 시도 1) 윈도우에서 YDLiDAR에서 제공하는 전용 드라이버와 뷰어를 이용하여 라이다에서 문제가 있는지, ROS에서 문제가 있는지 테스트 윈도우 프로그램에서는 정상적으로 작동 그렇다면 ROS가 문제 해결 방법 YDLiDAR에서 제공하는 ydlidar_ros_driver의 sdk에서 저랑 유사한 이슈를 발견한 사람이 있었음 https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver/issue.. 2023. 12. 18. Jetson Nano에서 LiDAR 데이터(point cloud data) 저장하기 [3] 이번시간에는 젯슨나노에서 G4 라이다 데이터를 저장하고 csv파일로 변환하는 작업을 진행해볼 계획입니다. 사용 보드 : Jetson Nano 4GB 환경 : Ubuntu 20.04 + noetic 도커 컨테이너 라이다 : YD LiDAR G4 먼저 LiDAR를 작동시켜 줍니다. roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch 이렇게 라이다가 point cloud를 생성하는 것을 rviz로 확인할 수 있습니다. 참고 혹시 G6 라이다를 사용하신다면 lidar_view.launch 파일을 다음과 같이 수정하시면 됩니다. (기본으로 lidar_view.launch 파일은 lidar.launch을 include하기 때문에 이부분을 G6_G7.launch 파일로 수정) ROSB.. 2023. 7. 17. Jetson Nano에 YD LiDAR G4 연결하기 [2] 젯슨나노에 YD LiDAR G4를 연결해 보겠습니다. 사용 보드 : Jetson Nano 4GB 환경 : Ubuntu 20.04 + noetic 도커 컨테이너 라이다 : YD LiDAR G4 이전 글을 참고하면 좋습니다. https://stupidly-honest.tistory.com/15 Jetson Nano에 Docker 설치 및 Rviz 실행하기 [1] 사용 보드 : Jetson Nano 4GB 도커 이미지 : ros noetic 라이다 : G4 이전에 라즈베리파이4에 도커를 설치후 ROS2와 rviz2를 실행하였습니다. 이번에는 젯슨나노에서 noetic 도커 이미지를 설치 후 rviz를 띄워 stupidly-honest.tistory.com 그리고 이전에 작업에서 컨테이너를 생성할 때 /dev에 .. 2023. 7. 6. 이전 1 다음 반응형
