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Robotics 🤖25

Ouster LiDAR OS1 32채널 ROS 셋업하기 (rviz) 올해 초에 교수님이 이런 고가 센서도 다뤄보라고 좋은 기회를 주셨는데 바빠서 아무도 사용하지 못하다가 종강 하자마자 꺼내서 한번 사용해보려고 한다. 사용 보드 : Jetson Xavier AGX Ubuntu Version : 20.04 (ROS noetic) 라이다 정보 : Ouster LiDAR OS1 32CH 전에 VLP-16을 다뤘었는데 이번에는 퍽보다 채널 수가 2배라 기대된다 구성품 - LiDAR 본체 - SMPS (전원 케이블) - 인터페이스 박스 주의 사항 라이다 배터리 공급은 22-26VDC 사이 정격 출력은 1.5A이다 SMPS가 없으신 분은 참고하세요! git clone workspace에 들어가서 아래 명령어로 git clone 해준다 //git clone git clone --rec.. 2023. 12. 21.
YDLiDAR G6 특정 각도에서 PointCloud가 생기지 않는 이슈 해결 기존에 ydlidar_ros_driver를 깃허브에서 소스를 가져와서 G4, X4 등 ydlidar를 즐겨 사용해왔고 이번에 G6 라이다를 사용하려고 하는데 무슨일인지 특정 각도에서 포인트클라우드가 생성되지 않는 이슈가 있었다 문제의 각도는 아래와 같음 파라미터도 수정해봤지만 뭔가 효과가 없음 시도 1) 윈도우에서 YDLiDAR에서 제공하는 전용 드라이버와 뷰어를 이용하여 라이다에서 문제가 있는지, ROS에서 문제가 있는지 테스트 윈도우 프로그램에서는 정상적으로 작동 그렇다면 ROS가 문제 해결 방법 YDLiDAR에서 제공하는 ydlidar_ros_driver의 sdk에서 저랑 유사한 이슈를 발견한 사람이 있었음 https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver/issue.. 2023. 12. 18.
[Ubee] ROS noetic Cartographer 설치하기 Ubuntu 20.04를 사용중이고 ROS Cartographer를 사용하려고 함 빌드 툴은 catkin build를 사용한다. 설치해야할 의존 패키지가 몇가지 있다. 설치하면서 "No module name ~~ "라고 나오면 보통은 pip install 명령어로 설치가 가능하다. 1. 필요한 툴 설치하기 sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow pip install urllib3 2. git clone cd ~/catkin_ws/src mkdir cartographer cd cartographer git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git g.. 2023. 11. 26.
[Ubee] catkin_make에서 cakin build로 빌드 툴 변경하기(feat : em Error) 먼저 워크스페이스에 있는 디렉터리 중 src 파일을 제외한 디렉터리를 삭제 sudo rm -rf build logs devel 그 다음 caktin build를 명령어를 실행 catkin build Error 아래 에러가 발생한다 em 파일을 다른 경로에서 읽어오는 것 같다 에러 해결 방법 catkin build -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 결과 정상적으로 빌드 완료 참고자료 https://github.com/ysl208/iRoPro/issues/59 2023. 11. 24.
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