본문 바로가기
반응형

Robotics 🤖25

cmd_vel topic으로 로봇 액추에이터 구동하기 이전시간에 cmd_vel 값을 도출하기 위한 파라미터 값을 구하는 방법에 알아보았다. 이번 포스트에서는 아두이노 코드에 파라미터 값을 튜닝한 다음, rqt_robot_steering 툴을 이용하여 로봇에게 cmd_vel 토픽을 발행하고 액추에이터를 구동하고자 한다. Code /* * Author: Automatic Addison * Website: https://automaticaddison.com * Description: ROS node that publishes the accumulated ticks for each wheel * (/right_ticks and /left_ticks topics) at regular intervals using the * built-in encoder (forwar.. 2023. 9. 16.
cmd_vel topic을 위한 파라미터 수정하기(ROS) 내가 사용하는 모터의 정보는 아래와 같다. 이 모터의 한바퀴 회전당 틱 수는 768이다. (CPR) 그럼 1m ( 10mm = 1cm, 100cm = 10000mm = 1m)를 가기 위해 발생해야하는 틱 수는 얼마일까? 아무래도 바퀴의 지름에 비례할 것 같다. 바퀴의 둘레가 144mm라고 하자. 이 바퀴의 둘레는 144 * 3.14를 해야한다. 144 * 3.14 = 452mm이다. 즉, 한바퀴 굴러갈 때 45.2cm를 가는 것이다. 그럼 1m를 가려면 몇바퀴 굴러가야하는지 알아보자 1000m / 452 = 약 2.21이다. 한 바퀴 회전당 틱 수는 위에서 언급한 것 처럼 768 이다. 그럼 1m 가는데 필요한 틱 수는 768 * 2.21 = 1697 이다. 위 내용들을 이용하여 다음 포스트에서는 코드를.. 2023. 9. 16.
아두이노 Rosserial 통신 (UNO, Noetic) 프로젝트 마감 기한이 얼마남지 않았고, 공부와 프로젝트 결과물 제출이 병행하려고 하니 많은 어려움이 있는 것 같다. ROS2와 임베디드 시스템에서 Micro ros 라이브러리를 사용하여 모빌리티 플랫폼을 만들려고 하였으나, 아진 배경지식이 부족해서 벽을 느꼈다...시간이 좀 더 있다면 해결할 수 있을 것 같은데 급한 불을 끄는게 먼저니 일단은 비교적 라이브러리도 많고 주변에서 도움을 많이 받을 수 있는 ROS를 사용하려고 한다. 이전에는 ROS 2와 아두이노 DUE에서 Topic 값을 보면서 모터를 구동시켰고, 이번 시간에는 아두이노 우노와 Docker 컨테이너에서 ROS noetic 그리고 통신은 Rosserial을 이용한다. 모터드라이버 사용방법이나 아두이노와 ROS 통신은 이전 포스트들과 매우 유사.. 2023. 9. 16.
아두이노 + ROS 2 튜토리얼 [2] [지난글] 지난 시간에 아두이노 듀에 보드를 이용하여 topic을 pub 하고 echo로 직접 확인하는 과정을 수행했다. https://stupidly-honest.tistory.com/39 아두이노 + ROS 2 튜토리얼 개요 이번 글은 아두이노에서 ROS topic을 발행하여 값을 확인하는 과정을 기록한 글이다. Version Dependencies Arduino SAM Boards (32-bits ARM Cortex-M3) : 1.6.11 micro-ros-arduino : ros-humble 2.0.7 Ubuntu : 22.04 ROS 2 Version stupidly-honest.tistory.com Subscriber [Arduino Due] 이번시간에는 아두이노 듀에 보드로 값을 pub 하여.. 2023. 8. 29.
반응형

티스토리툴바