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우분투에 도커 설치하기 Ubuntu 20.04 Focal 버전을 사용합니다 주변 지인에게 물어보면 도커를 설치할 때는 공식 문서를 참고할 것을 적극적으로 권장하신다 ㄴ 이유 : 도커 공식문서 참 정리 잘해놔서 Docker Official Document https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/ Install Docker Engine on Ubuntu Jumpstart your client-side server applications with Docker Engine on Ubuntu. This guide details prerequisites and multiple methods to install Docker Engine on Ubuntu. docs.docker.com 1. Set .. 2024. 3. 12.
[ROS] VLP-16 ROS Driver 사용하기 (ROS-noetic) ROS Version : Noetic Ubuntu Version : 20.04 SBC : Lattepanda 3 delta VLP : VLP Puck LITE (16CH) 준비물 벨로다인 라이다 라이다 인터페이스 박스 LAN 케이블 전원 케이블 1. 네트워크 세팅 환경설정을 들어가면 이미 LAN 인터넷 케이블이 연결된 것을 알 수 있다 여기서 + 버튼을 눌러서 벨로다인 인터페이스 박스 SBC 사이에 LAN 케이블 연결 설정을 추가하자 2. localhost에서 확인하기 a. 라이다 전원을 켜고 인터페이스 박스에서 케이블을 SBC와 연결 b. 192.168.1.201을 브라우저에 입력하여 연결이 정상적으로 됬는지 확인 3. ROS package 설치 sudo apt-get install ros-.. 2024. 3. 1.
ROS rtabmap tutorial Screenshot from 2024-03-04 21-05-01환경 ROS version : noetic Ubuntu version : 20.04 RGB-D Camera : Realsense D455 Installation //realsense2_camera: sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera //imu_filter_madgwick: sudo apt-get install ros-noetic-imu-filter-madgwick //rtabmap_ros: sudo apt-get install ros-noetic-rtabmap* //robot_localization: sudo apt-get install ros-noetic-robot-locali.. 2024. 2. 28.
실외 이동로봇의 자율주행 기술 동향 https://www.dbpia.co.kr/pdf/pdfView.do?nodeId=NODE09316907 DBpia 논문, 학술저널 검색 플랫폼 서비스 www.dbpia.co.kr 위 논문을 요약한 내용입니다 1. 서론 인공지능 및 IoT 4차산업기술의 발전과 함께 서비스 로봇 시장은 매년 성장할 것으로 예측된다 이동로봇의 자율주행 기술은 환경지도에서 로봇의 위치를 인식하고, 현재 위치로부터 목적지까지 이동경로와 방향을 결정하고 제어하는 기술을 지칭한다 실내에 비해 실외 이동로봇의 상용화가 더딘 이유 1. 기술적인 측면에서 실외 자율주행은 실내에 비해 보다 난이도가 놓고 고도화된 기술을 요구함 - 날씨, 계절, 시간 등의 조건에 따라 변동성이 커서 지도생성에 많은 시간과 노력이 필요 - 보행자와 같이 동.. 2024. 2. 27.
MD로봇 MD200T, MDH100 인휠모터 테스트 (MDAS 프로그램) 현재 MD200T 2개(모터드라이버) 와 MDH0100 (인휠모터) 4개로 실외 이동 로봇을 만드는 중이다 모터드라이버와 인휠 모터는 MD로봇 제품을 사용하고 있다 https://www.mdrobot.co.kr/BLDCMotordriverDCstore/?idx=160 듀얼채널 BLDC제어기 DC파워 엠디로봇 모터드라이버 DC12V~48V, 200W MD200T 정밀제어, 제어기 프로그램 제공, 통신지원, 고성능제어기, 서보모터 제어기 www.mdrobot.co.kr https://www.mdrobot.co.kr/inwheelmotor-store/?idx=274 MDH100 감속기, 엔코더, 모터가 바퀴 내부에 장착된 일체형 인휠모터 제품 소개감속기/엔코더/모터가 바퀴 내부에 장착된 일체형 인휠모터입니다... 2024. 2. 21.
ROS waypoint naviagion, waypoint follower 구현하기 앞으로 진행할 과제는 2D occupancy grid map에서 waypoint를 찍었을 때 그 경로를 따라서 로봇이 주행하도록 하는 것이다 찾아보니 waypoint navigation 또는 waypoing follower 이라고 불리는 것 같다. 시나리오 시나리오는 다음과 같다. 1. pre-mapping 된 2D grid map에서 Robot Spawn -> init pose 지정 2. 마우스로 맵위에 다수의 waypoint를 클릭하여 지정 3. 다수의 waypoint 지정이 완료되면 노드에 주행 명령 전달 4. 로봇은 지정된 waypoint들을 순차적으로 navigation ROS2의 NAV2 에서는 waypoint follower를 공식 지원하는 패키지가 있는 것 같은데 ROS 1 패키지는 조금더.. 2024. 2. 17.
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